Afin de devenir les disciples de Tortue Géniale, Sangoku et Krilin recherchent une princesse dans l'antre de Lucifer. Leur parcours est semé d'embûches.
Parce qu'ils sont décidés à prouver leur courage et leur aptitude au combat à Tortue Géniale, Sangoku et Krilin acceptent une périlleuse mission. Le vieux sage a consenti à devenir leur mentor s'ils parviennent à ramener la princesse endormie qui repose au château du démon. Mais Lucifer leur barre la route...