Castle et Beckett unissent leurs talents pour enquêter à bord d'un bateau de croisière. La victime semble impliquée dans un réseau de trafic de drogue.
L'équipe enquête sur la mort de Lara Madden, une danseuse qui travaillait sur le RMS Bently, un bateau de croisière aménagé de la même façon que le tristement célèbre Titanic. Les premiers éléments de l'enquête tentent de démontrer que Lara était une mule, qui transportait de l'héroïne. Kate se rend à bord du bateau pour pousser plus loin ses investigations. La victime était-elle impliquée dans un trafic ? Elle découvre alors que Richard se trouve aussi à bord et que le RMS Bently a quitté le port de New York. Parallèlement, Castle a demandé à Hayley de retrouver l'expéditeur du mystérieux message lu sur le téléphone de Kate...