Voulant acquérir son autonomie, Scamp, le fils de la Belle et du Clochard, quitte la maison pour aller vivre dans la rue aux côtés d'autres chiens errants.
Scamp, le chiot indiscipliné de la Belle et du Clochard, regrette la vie sauvage et libre que son père menait avant d'avoir élu un "domicile fixe". Il décide alors de laisser derrière lui la maison et de vivre une existence de vagabond dans la rue. Il rencontre Ange, une petite chienne sauvage...