Voulant acquérir son autonomie, Scamp, le fils de la Belle et du Clochard, quitte le domicile familial pour aller vivre dans la rue aux côtés d'autres chiens errants.
Scamp, le chiot indiscipliné de la Belle et du Clochard, regrette la vie sauvage et libre que son père menait avant d'avoir élu un «domicile fixe». Il décide alors de fuir la maison et de vivre une existence de vagabond dans la rue. Il rencontre Ange, une petite chienne sauvage, et rejoint un groupe de chiens errants. Buster, le chef de la meute, nourrit une profonde hostilité à son égard et le considère d'emblée comme un rival. Confronté à la dure réalité, Scamp doit faire son choix entre une vie sans contraintes, mais exposée à de multiples dangers, et l'amour inconditionnel de sa famille...
Bien que l'original ait été nettement plus inspiré, le jeune public appréciera néanmoins cette histoire pleine de tendresse.