Sur l'île d'Ithaque, Pénélope, l'épouse d'Ulysse, attend le retour de son bien-aimé : le roi guerrier, qui a fâché les dieux, erre sur les mers.
Ulysse a quitté Ithaque depuis vingt ans maintenant. Jadis royaume prestigieux, l'île est aujourd'hui en plein déclin. Comme il est le seul à pouvoir gouverner, Pénélope, son épouse, et Télémaque, son fils, n'ont que deux possibilités : attendre Ulysse ou le déclarer mort et accepter qu'un autre prenne sa succession. Or, le clan royal, Pénélope en tête, refuse cette dernière option. Ulysse va revenir : la reine en est persuadée. Télémaque la soutient, mais se sent impuissant face aux prétendants qui assiègent le palais depuis dix ans. Au loin, Ulysse, qui a fâché les dieux de l'Olympe, erre sur la mer sans trouver le chemin du retour...