Ulysse et Hercule unissent ruse et force afin de combattre des adversaires toujours plus dangereux tels que les hommes-oiseaux ou les hommes des cavernes.
Zeus demande à Hercule de faire prisonnier Ulysse, le roi d'Ithaque, et de le livrer au cyclope Polyphème, qui veut en faire son esclave. A contrecoeur, le demi-dieu accepte de quitter sa bien-aimée Hélène, fille du roi d'Ircane, et d'exécuter l'ordre de son père. La rencontre avec Ulysse est houleuse...