Parti depuis vingt ans guerroyer avec ses compagnons, Ulysse a laissé sa femme seule à Ithaque. Un jour, las, il décide de s'en retourner chez lui.
Pénélope attend chastement son mari, Ulysse, depuis plus de vingt ans. Les prétendants se bousculent dans son antichambre et exigent qu'elle choisisse l'un d'eux pour succéder à Ulysse. Lassé de ses aventures, celui-ci décide de revenir à Ithaque, mais le chemin est long et semé d'embûches...