Une compétition de danse annuelle se déroulant dans le village de l'inspecteur Barnaby tourne court lorsque l'une des danseuses est retrouvée sans vie.
L'inspecteur Barnaby enquête sur la mort de Rosa Corrigan, une journaliste freelance et championne de danse. Elle devait participer à un concours organisé par l'institut de biorobotique médicale fondé par Andrew Wilder, magnat du commerce souffrant d'une maladie neurodégénérative. Mais Rosa préparait aussi un article sur la famille Wilder et ses fractures internes. Wilder venait de désigner sa fille Heather pour lui succéder, de préférence à son fils Ray, passionné de danse désireux d'attirer l'attention de son père. L'enquête de Barnaby se complique quand il apprend que le frère de Rosa, Duncan, invalide de guerre, bénéficie des prothèses expérimentales de l'institut Wilder et du soutien psychologique de Jake, ancien vétéran d'Afghanistan, comme lui, et fiancé à Heather...
Diffusée depuis 1997, cette série policière à l'épatante longévité a toujours su se renouveler.